揽胜的诞生让人们知道了路虎也可以造出更舒适的车，而路虎这个名字自揽胜诞生起便不再是卫士的专属。在做到了极致的性能与极致的豪华时，路虎需要则是一款更是加实用的车型。而“发现”正是路虎家族中那个实用的角色。

上世纪80年代，揽胜作为路虎的拳头产品受到了市场的广泛认可。但资金链紧张的路虎在当时仍需要一款全新的中性SUV，来与揽胜一同稳固其品牌在SUV市场的地位。另一方面，新车还需要弥补当时路虎在中型SUV这一细化市场上的空缺。同时为了让这款新车能够拥有更好的实用性，当时路虎的设计团队在卫士和揽胜这两款车型的底盘中，选择了揽胜的底盘作为新车的底盘基础。就这样在资金非常紧张的条件下发现的研发工作正式展开了。

1986年，路虎的设计师在揽胜的底盘基础上完成了发现的泥模制作，新车的造型由此也初见成型。新车采用阶梯形的车型设计，其头灯组的设计来自于利兰Sherpa货车，尾灯组则取自Austin Maestro货车。虽然在外观方面与揽胜相比作出了明显的调整，但不可避免的是新车的尺寸仍然与揽胜非常接近。不过从初代发现这种简单的设计风格上也印证了在极光推出后，很多人对路虎车型外观的评价，就是“路虎完全是由工程师打造的，而在极光之后，路虎才是工程师和设计师共同打造的”。

1989年6月，第一代路虎发现正式诞生。在外观方面第一代的路虎发现采用三门式设计，标志性的阶梯式车顶是发现在外观方面的一大亮点。外挂式的备胎设计让发现看上去更像是一款越野车，而后风挡玻璃的折角设计也是发现车型的特点之一。

相比于当时的揽胜，经过了细致设计的发现要更加便宜。底盘部分完全继承了当时揽胜车型的发现，在拥有出色公路性能的同时，在越野性能方面也是格外出众。非承载式的车身加整体桥式的悬架为发现在走烂路时打下了良好的基础，分时四驱系统配备了低速四驱和高速四驱以及锁止功能，底盘部分与当时揽胜最大的区别就在于发现配备了后轮自动调平系统。

在动力方面，第一代发现采用两种动力总成，分别为3.5L双化油器V8汽油发动机和2.5L涡轮增压直喷柴油发动机。动力方面与揽胜的明显区别，也间接的拉开了两车的售价。

不过，看似很实惠的发现由于采用了三门五座式的设计让其实用性受到了一定的限制。所以在1990年，发现正式推出了五门七座版本的车型，更好的提升了车辆的实用性。而在动力方面，五门版的发现装配了3.5L的燃油喷射式V8发动机，在动力性方面相比之前三门版车型得到了一定的提升。后期在1992年，路虎还为发现装配了在揽胜车型上使用的3.9L V8发动机，更进一步的为发现提升了动力性能。

在发现受到市场的广泛认可之后，1993年本田与当时路虎的东家利兰汽车合作，在日本贴牌生产第一代发现。