1998年，发现的第二代车型正式推出。第二代发现在第一代发现的基础上改进了多达700余项车辆配置，但相比第一代发现没怎么改变的外观成了不少人吐槽的焦点。

第二代发现除了在前脸和尾灯组的设计上做出了细微的调改之外，其他方面基本上没有太大的改变。整体车身轮廓与第一代车型几乎如初一则。

在内饰部分，第二代发现要比第一代发现在设计布局方面更加紧凑，配置也有了一定的提升，安全气囊成为全系标配。

动力方面，第二代发现装配了经过改进的4.0L V8发动机，还配备了一台2.5L直列五缸柴油发动机。在2002年第二代发现中期改款时，路虎还专门为北美市场推出了搭载4.6L的V8发动机车型。

在2002年的中期改款上，路虎将发现的头灯组进行了从新设计，新的灯腔设计被一直沿用到了现款车型上。

同时，中期改款过后的第二代发现还推出了配备空气悬架的限量版车型，限量版车型限量发售150辆，主要针对当时的北美市场进行销售。